La 19 august 14 d.Hr., Augustus va fi succedat de Tiberius (14 d.Hr.-37 d.Hr.), care era, de fapt, fiul soţiei sale, Livia Drusilla, dintr-o altă căsătorie. Imperiul se va extinde în Britania, în vremea împăratului Claudius (41 d.Hr.–54 d.Hr.), iar, după o scurtă criză, în vremea împăratului Nero (54 d.Hr.-68 d.Hr.), imperiul îşi va atinge maxima întindere în vremea împăratului Traian (98 d.Hr.-117 d.Hr.), care va cuceri Dacia, Mesopotamia şi părţi din Arabia. Împăratul Hadrian (117 d.Hr.-138 d.Hr.), succesorul lui Traian, va decide, însă, să abandoneze Mesopotamia şi părţile Daciei de est (care fuseseră incluse în provincia Moesia Inferior).

• In ordine (de la stanga la dreapta) - Augustus, Tiberius, Claudius

• Traian si succesorul sau Hadrian

După aceasta, va urma o perioadă de pace, cu excepţia unor conflicte militare din vremea împăratului Marcus Aurelius (161 d.Hr.-180 d.Hr.). În anul 212 d.Hr., împăratul Caracalla (211 d.Hr.-217 d.Hr.) va oferi cetăţenia romană tuturor oamenilor liberi din imperiu. În pofida acestor măsuri, secolul III va fi dominat de o perioadă de anarhie militară, în timpul căreia legiunile îşi proclamau comandanţii ca împăraţi, şi au avut loc foarte multe războaie civile. În această perioadă, împăratul Aurelian (270 d.Hr.-275 d.Hr.), care a avut meritul să restaureze integritatea imperiului (deoarece în urma conflictelor civile se formase un imperiu Galo-roman şi unul Palmyrean), a decis să abandoneze, în 271 d.Hr., provincia Dacia.

Criza secolului III se consideră că a luat sfârşit cu Diocleţian (284 d.Hr.-306 d.Hr.). Acesta va iniţia o serie de reforme care vor schimba faţa imperiului. Cu el se consideră că începe perioada dominatului (marcând sfârşitul perioadei principatului, care începuse cu Augustus), împaratul devenind in mod oficial un monarh autocrat. A reorganizat administraţia în mai multe prefecturi şi diocese, şi va împărţi imperiul ,în 286 d.Hr., el luand răsăritul (linia de împarţire fiind între Italia şi Dalmaţia), având capitala la Nicomedia. El va instaura şi Tetrarhia, în urma căreia imperiul va fi condus de 2 Auguşti si 2 Cezari, câte un August şi un Cezar pentru fiecare parte (Apus si Răsărit).